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Cours, exercices et corrections en SI

Exercices de Cinématique : Mécanismes en chaîne ouverte

Exercices 22 janvier 2015, par Steven Masfaraud

Voici 3 exercices de type colle de cinématique simple en boucle ouverte pour se faire la main sur la manipulation des torseurs pour le calcul de vitesses et sur la dérivation pour calculer des accélérations.

Bras manipulateur

Le bras robot manipulateur possède 2 mouvements commandables grâce à une motorisation des deux liaisons qui le compose.

Question : Tracer le graphe des liaisons

Question : Tracer les figures planes de changement de base

Question : Quelle est la condition sur les paramètres du mouvement pour que le point B ne pénètre pas la zone interdite grise ?

Question : Calculer la vitesse du point B dans le mouvement 2/0
Question : Calculer l’accélération du point B dans le mouvement 2/0

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Équilibrage d’une roue arrière automobile

La suspension arrière d’une voiture de type traverse déformable peut se modéliser cinématiquement de la manière suivante :

La roue 2 est en rotation avec le bras de suspension 1 au point B. On considère la caisse du véhicule 0 comme fixe dans cette étude. Le point B représente l’emplacement d’une masse déséquilibrant la roue.

Question : Tracer le graphe des liaisons

Question : Tracer les figures planes de changement de base

Question : Calculer la vitesse du point B dans le mouvement 2/0

Question : Calculer l’accélération du point B dans le mouvement 2/0

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Robot industriel 3 axes

Ce robot 3 axes combine 3 rotations dont deux sont portées par des liaisons pivot coaxiales. Chacune des liaisons est motorisée et commandable.

Question : Tracer le graphe des liaisons

Question : Tracer les figures planes de changement de base

Question : Calculer la vitesse du point C dans le mouvement 3/0

Question : Calculer l’accélération du point C dans le mouvement 3/0

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